Zsemlér község a Dunamenti-alföld keleti részében, a Garam bal parti rónáján terül el. Az erdőtlenített sík határt harmadkori lerakódások alkotják. A szóban forgó terület legrégebbi település maradványa a latén-kori temetkezési hely. A faluról az első írásos emlék 1075-ből származik a szentbenedeki apátság adománylevelében, mint Semlar, később Semellar 1209, Semler 1314, Sempler 1411, Semlyer 1464, Žemlare 1773, Žemliare 1920, magyarul Zsemlér.
A tizedeket a faluból csak 1314-ben szolgáltatták vissza az apátságnak. Az apátságnak viszont továbbra is sok bosszúsága volt, nem csak a szomszédos köznemesekkel, hanem az Esztergomi érsekséggel is, amely végül 1539-ben megszerezte a községet és 1848-ig meg is tartotta. A török háborúk idején a falu a törököknek adózott. 1601-ben 26 ház és egy malom volt itt. 1729-ben elűzték az itteni kálvinistákat, és helyettük részben szlovák katolikusokat telepítettek be. 1664-ben Zsemlérnek 31 adófizetője, 24 háztartása, erdője és legelője volt. 1828-ban Zsemléren 37 ház állt és 264 személy lakott, akik túlnyomó részt mezőgazdasággal foglalkoztak. 1938-1944 között a községet Magyarországhoz csatolták.
1805-ben a faluban felépítették a jelenlegi klasszicista római katolikus Szent László teplomot. A Szent László templom külterében található a J.Zanussi 1805-ből származó oltárképe, valamint az oszlop és a kápolna. A templomot 1838-ban és 1957-ben felújították. A templom mellett 1998-ban kápolnát építettek. 2007-ben leplezték le a községben az I. és a II. világháború áldozatainak, a nagysallói csata elesett hőseinek és az 1947-ben Csehországba kitelepített családoknak állított emlékművet.
A faluban több ház maradt meg eredeti építészeti stílusában. Megtaláljuk viszont a modern építményeket is. Az ezen a vidéken lévő házakra jellemzőek a kézzel kovácsolt, ornamentumokkal díszített kapuk.
